还不知道自己因为制导所内部出了状况，俨然成了张天一极为关心的独苗的刘天阳，此时正坐在李教授教研室里，看几位专精于飞行控制系统的博士激烈的讨论目前无人机设计中遇到的问题。

“不行，马师兄，我们稍微拉偏了一点无人机的质量特性，整个控制指令很快就抖起来了。”

“即便稍微增大变结构滑模控制的开关函数阈值也只能延缓跳动的出现，这种自偶合发散感觉不太好调整。”

“正常情况下不是没有问题吗，再改一改控制逻辑吧，把有可能的干扰激励因素都预先写到状态表里头。”

马清运最近每天都在修改和测试飞控，对目前遇到的问题非常了解。

现代控制理论不同于PID，其在控制方式上都或多或少与被控对象也即无人机本体的特性有一定关联。

而非像传统PID控制那样，管你是火箭还是小孩的玩具车，到头来控制器却都同出一源，最多也就是结构的复杂程度不同而已。

这种和被控对象密切相关的控制方法能够有效的提升整体的控制性能，无论是响应时间还是跟踪精度，都优于传统方法。

但现代控制理论之所以被称为‘现代’控制，就是因为这些看上去很牛逼的方法在应用时都或多或少会出现些自身的问题。

例如动态逆方法需要对整个无人机进行精准反建模，各种响应特性都要准确测量，稍微有点误差就会导致最终指令出错。

神经网络控制则是对训练时考虑的工况有很大的要求，考虑的多了整个神经网络就会非常臃肿，对于性能要求也很高，至于考虑少一点，那就只能用来发文章了。

而李教授决定采用的滑模变结构控制也有自己的问题，那就是无人机状态点在二阶段到达零点滑模面上时总是会在零点周围左右跳动。

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