等到刘璋投降后，才向刘备归顺，刘备封黄权为偏将军。

建安二十年，曹操举兵南征张鲁，张鲁败逃巴中，黄权向刘备进言：“如果失去汉中，则三巴之地就会受到威胁，这就割去了蜀地的大腿与臂膀。”

于是刘备以黄权为护军，率领诸将进入巴郑但张鲁已经回到南郑，投降曹操。

其后，刘备击破巴郡賨人首领杜濩、巴郡七姓夷王朴胡，发动汉中之战，攻杀曹操帐下名将夏侯渊，占领汉郑

人们只知道攻取汉中主要依靠法正的谋略，却不知道这些计谋都是黄权首先替刘备想出来的。

建安二十四年，刘备自称汉中王，领益州牧，任命黄权为治中从事。

章武元年，刘备称帝，准备征讨吴王孙权，黄权劝谏：“吴人骠悍善战，而我军又水路出兵顺流而下，易进难退，为臣乞请您让我为先头部队去试探敌人虚实，陛下应当在后面坐镇。”

刘备没有听从黄权的建议，而任他为镇北将军，督领江北军队防御魏国出兵，刘备自己在江南前线。

章武二年，吴国大都督陆逊顺长江流势冲破蜀军的包围，蜀汉江南前线部队大败，刘备撤退。

由于返蜀道路被吴军完全阻断，黄权军队无法返回蜀地，故此他只好率领部下投降于魏国。

有司依照法规，上报要抓捕黄权的家人，刘备：“是朕对不起黄权，黄权没有对不起朕。”于是仍像以前那样对待他的家人。

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